ステッピングモーターを使ってみる

ステッピングモータは回転方向と角度をコントロールできるモーター
モータードライバーで制御することでよりトルクが出せます

このコードをは共有フォルダにあるL6470SPIStepperライブラリを追加しないと動きません

正常に動くと90°ずつ首振りするコードです

サンプルコード

#include <SPI.h>
#include "L6470SPIStepper.h"

#define PIN_SPI_MOSI 11
#define PIN_SPI_MISO 12
#define PIN_SPI_SCK 13
#define PIN_SPI_SS 10
#define PIN_BUSY 9

L6470SPIStepper stepper(PIN_SPI_MOSI, PIN_SPI_MISO, PIN_SPI_SCK, PIN_SPI_SS, PIN_BUSY);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(5000);

  delay(500);
  stepper.setup(L6470_MODE_TEST);
  stepper.setPower(0x1F, 0xFF, 0xFF, 0xFF);
  stepper.setStepResolution(L6470_RESOLUTION_128_PER_ONE_STEP);
}

void loop(){
  stepper.runByAngular(90);
  stepper.busydelay(1000);
  stepper.runByAngular(-90);
  stepper.busydelay(1000);
}